Roboter spielt Mühle: Erkenntnisse aus den Dokumenten - Versionsgeschichte

Bepf am 4. Februar 2012 um 21:05 Uhr

2012-02-04T21:05:32Z

← Nächstältere Version		Version vom 4. Februar 2012, 21:05 Uhr
Zeile 34:		Zeile 34:
	In allen fällen muss aber irgendwie Java mit eingebunden werden. Es gibt eine Bibliothek die mit einem Com-Port arbeiten kann. (Diese ist aber relativ alt und nur für Windows 32bit)		In allen fällen muss aber irgendwie Java mit eingebunden werden. Es gibt eine Bibliothek die mit einem Com-Port arbeiten kann. (Diese ist aber relativ alt und nur für Windows 32bit)
	Ich denke wir könnten einen Ethernet Adapter (RS23C to Ethernet) verwenden. Dann würde eine Kommunikation mit nahezu jeder Programmiersprache die solche Socket-Verbindungen unterstützt funktionieren. Ob das wirklich so einfach geht, müssten wir wahrscheinlich einfach ausprobieren.		Ich denke wir könnten einen Ethernet Adapter (RS23C to Ethernet) verwenden. Dann würde eine Kommunikation mit nahezu jeder Programmiersprache die solche Socket-Verbindungen unterstützt funktionieren. Ob das wirklich so einfach geht, müssten wir wahrscheinlich einfach ausprobieren.
		+
		+	== Nützliche Links ==
		+
		+	http://www.blume-christian.de/Mitsubishi.htm <br>
		+	http://www.adiro.com/de/industrieautomation/faq/MitsubishiFAQ/ <br>
		+

	== Offene Fragen ==		== Offene Fragen ==

Bepf: /* Steuergerät */

2012-02-01T18:26:51Z

Steuergerät

← Nächstältere Version		Version vom 1. Februar 2012, 18:26 Uhr
Zeile 19:		Zeile 19:
	Das Steuergerät muss mit Hilfe eines Leistungsschalters (?!?) angeschlossen werden (140015 S.16) <br>		Das Steuergerät muss mit Hilfe eines Leistungsschalters (?!?) angeschlossen werden (140015 S.16) <br>
	Ist die TeachingBox angeschlossen, gelten bestimmte Zugriffsregeln auf verschiedene Funktionalitäten des Systems. <br>		Ist die TeachingBox angeschlossen, gelten bestimmte Zugriffsregeln auf verschiedene Funktionalitäten des Systems. <br>
		+	Auf dem Steuergerät werden die Programme ausgeführt, die in der Mitsubishi eigenen Programmiersprache (MELFA) geschrieben sind.
		+	Für jedes Programm können maximal 4000 Zeilen und 1000 festdefinierte Punkte benutzt werden. <br>
		+	Es können mehrere Programme geschrieben werden.

	== Kommunikation mit dem Roboter / Java-Integration==		== Kommunikation mit dem Roboter / Java-Integration==

Bepf am 1. Februar 2012 um 18:24 Uhr

2012-02-01T18:24:38Z

← Nächstältere Version		Version vom 1. Februar 2012, 18:24 Uhr
Zeile 19:		Zeile 19:
	Das Steuergerät muss mit Hilfe eines Leistungsschalters (?!?) angeschlossen werden (140015 S.16) <br>		Das Steuergerät muss mit Hilfe eines Leistungsschalters (?!?) angeschlossen werden (140015 S.16) <br>
	Ist die TeachingBox angeschlossen, gelten bestimmte Zugriffsregeln auf verschiedene Funktionalitäten des Systems. <br>		Ist die TeachingBox angeschlossen, gelten bestimmte Zugriffsregeln auf verschiedene Funktionalitäten des Systems. <br>
		+
		+	== Kommunikation mit dem Roboter / Java-Integration==
		+
		+	Der Roboter kann über eine RS232-C Schnittstelle kommunizieren. Was genau kommuniziert werden kann habe ich noch nicht herausgefunden.
		+	Es bietet sich aber hier die Möglichkeit entweder:
		+	* Es können direkte Bewegungsbefehle (und andere) gesendet werden (MOV P1)
		+	* Diese Schnittstelle dient zur Kommunikation mit einem Programm, dass wir geschrieben haben und auf dem Controller läuft, d.h. wenn wir den Roboter bewegen wollen muss ein Befehl erfolgen, der erst von unserem Programm ausgwertet wird und dann in die Standardbefehle des Roboters (MOV P1) übersetzt werden.
		+	Welche der beiden Möglichkeiten benutzt werden müssen (oder ob keine funktioniert) muss geklärt werden. <br>
		+	Sollte die 2. Möglichkeit vorliegen, kann das Programm(auf dem Controller) auch für komplexere Aufgaben benutzt werden. (Z.b. Bewegungen zwischenspeichern und eine saubere Bewegung (CAT?!?!) vollziehen etc....) <br>
		+
		+	In allen fällen muss aber irgendwie Java mit eingebunden werden. Es gibt eine Bibliothek die mit einem Com-Port arbeiten kann. (Diese ist aber relativ alt und nur für Windows 32bit)
		+	Ich denke wir könnten einen Ethernet Adapter (RS23C to Ethernet) verwenden. Dann würde eine Kommunikation mit nahezu jeder Programmiersprache die solche Socket-Verbindungen unterstützt funktionieren. Ob das wirklich so einfach geht, müssten wir wahrscheinlich einfach ausprobieren.

	== Offene Fragen ==		== Offene Fragen ==
Zeile 25:		Zeile 37:
	Wie müssen wir mit dem Roboter kommunizieren?		Wie müssen wir mit dem Roboter kommunizieren?
	* Können wir direkt über die RS232 Schnittstelle Befehle wie MOV P1 senden?		* Können wir direkt über die RS232 Schnittstelle Befehle wie MOV P1 senden?
−	* Müssen die Befehle die über die RS232 Schnittstelle kommen erst durch ein selbstgeschriebenes Programm(Mitsubishi Basic) entgegengenommen und verarbeitet werden?	+	* Müssen die Befehle die über die RS232 Schnittstelle kommen erst durch ein selbstgeschriebenes Programm(Mitsubishi Basic) entgegengenommen und verarbeitet werden?
		+	Warum sollen wir laut erster Email eine dll in C schreiben? Wenn wir Java benutzen müssen wir das nicht unbedingt (man kann auch eine dll in Java einbinden, diese muss dann aber erst erstellt werden)

Bepf: /* Offene Fragen */

2012-01-31T14:11:12Z

Offene Fragen

← Nächstältere Version		Version vom 31. Januar 2012, 14:11 Uhr
Zeile 25:		Zeile 25:
	Wie müssen wir mit dem Roboter kommunizieren?		Wie müssen wir mit dem Roboter kommunizieren?
	* Können wir direkt über die RS232 Schnittstelle Befehle wie MOV P1 senden?		* Können wir direkt über die RS232 Schnittstelle Befehle wie MOV P1 senden?
−	* Müssen die Befehle die über die RS232 Schnittstelle kommen erst durch ein selbstgeschriebenes Programm entgegengenommen und verarbeitet werden?	+	* Müssen die Befehle die über die RS232 Schnittstelle kommen erst durch ein selbstgeschriebenes Programm(Mitsubishi Basic) entgegengenommen und verarbeitet werden?

Bepf: /* Offene Fragen */

2012-01-31T14:09:48Z

Offene Fragen

← Nächstältere Version		Version vom 31. Januar 2012, 14:09 Uhr
Zeile 24:		Zeile 24:
	Ist der Greifer bereits montiert? <br>		Ist der Greifer bereits montiert? <br>
	Wie müssen wir mit dem Roboter kommunizieren?		Wie müssen wir mit dem Roboter kommunizieren?
−	* Können wir direkt über die RS232 Schnittstelle Befehle wie MOV P1 senden?	+	* Können wir direkt über die RS232 Schnittstelle Befehle wie MOV P1 senden?
−	* Müssen die Befehle die über die RS232 Schnittstelle kommen erst durch ein selbstgeschriebenes Programm entgegengenommen und verarbeitet werden?	+	* Müssen die Befehle die über die RS232 Schnittstelle kommen erst durch ein selbstgeschriebenes Programm entgegengenommen und verarbeitet werden?

Bepf am 31. Januar 2012 um 14:09 Uhr

2012-01-31T14:09:29Z

← Nächstältere Version		Version vom 31. Januar 2012, 14:09 Uhr
Zeile 19:		Zeile 19:
	Das Steuergerät muss mit Hilfe eines Leistungsschalters (?!?) angeschlossen werden (140015 S.16) <br>		Das Steuergerät muss mit Hilfe eines Leistungsschalters (?!?) angeschlossen werden (140015 S.16) <br>
	Ist die TeachingBox angeschlossen, gelten bestimmte Zugriffsregeln auf verschiedene Funktionalitäten des Systems. <br>		Ist die TeachingBox angeschlossen, gelten bestimmte Zugriffsregeln auf verschiedene Funktionalitäten des Systems. <br>
		+
		+	== Offene Fragen ==
		+
		+	Ist der Greifer bereits montiert? <br>
		+	Wie müssen wir mit dem Roboter kommunizieren?
		+	* Können wir direkt über die RS232 Schnittstelle Befehle wie MOV P1 senden?
		+	* Müssen die Befehle die über die RS232 Schnittstelle kommen erst durch ein selbstgeschriebenes Programm entgegengenommen und verarbeitet werden?

Bepf: Die Seite wurde neu angelegt: „== Einleitung == Damit wir mit unserem Roboter ein Mühle Feld bedienen können, müssen wir erst verstehen, wie der Roboter zu steuern/programmieren ist.
E…“

2012-01-30T10:59:40Z

Die Seite wurde neu angelegt: „== Einleitung == Damit wir mit unserem Roboter ein Mühle Feld bedienen können, müssen wir erst verstehen, wie der Roboter zu steuern/programmieren ist. E…“

Neue Seite

== Einleitung ==

Damit wir mit unserem Roboter ein Mühle Feld bedienen können, müssen wir erst verstehen, wie der Roboter zu steuern/programmieren ist. 
Es ist außerdem wichtig festzustellen, wie wir am Besten eine Schnittstelle zu Java schaffen können. Dabei soll auch ermittelt werden, welche Funktionen bereits aus möglichen vorherigen Projekten existieren und was davon für dieses Projekt benutzbar ist. 

In diesem Projekt soll ein Roboter von Mitsubishi benutzt werden (RV-E2).

== Eigenschaften des Roboter-Systems ==

Der Roboter selbst hat 6 Achsen und kann alle diese Achsen bewegen. 
An der Spitze des Roboterarms ist ein Greifer befestigt, dieser Greifer wird auch als Teil der Robotersteuerung programmiert. 
Der Roboter wird durch ein Controller (Steuergerät) gesteuert. Auf diesem Controller werden die Progamme zur Steuerung abgelegt und ausgeführt. 
An diesem Controller befinden sich Schnittstellen zum Anschluss eines anderen Geräts oder einer Teaching Box. (Ist das richtig?, gibt es zwei Schnittstellen?Ist die Schnittstelle RS232?) 
Die TeachingBox ist eine Art Fernsteuerung, die die wesentlichen Funktionen des Roboters (ohne Programm) benutzen kann. (Wie Bewegungsbefehle, Administration, "Erlernen" von Koordinatenpunkten) 

== Steuergerät ==

Das Steuergerät muss mit Hilfe eines Leistungsschalters (?!?) angeschlossen werden (140015 S.16) 
Ist die TeachingBox angeschlossen, gelten bestimmte Zugriffsregeln auf verschiedene Funktionalitäten des Systems.

Roboter spielt Mühle: Erkenntnisse aus den Dokumenten - Versionsgeschichte

Bepf am 4. Februar 2012 um 21:05 Uhr

Bepf: /* Steuergerät */

Bepf am 1. Februar 2012 um 18:24 Uhr

Bepf: /* Offene Fragen */

Bepf: /* Offene Fragen */

Bepf am 31. Januar 2012 um 14:09 Uhr

Bepf: Die Seite wurde neu angelegt: „== Einleitung == Damit wir mit unserem Roboter ein Mühle Feld bedienen können, müssen wir erst verstehen, wie der Roboter zu steuern/programmieren ist. E…“

Bepf: Die Seite wurde neu angelegt: „== Einleitung == Damit wir mit unserem Roboter ein Mühle Feld bedienen können, müssen wir erst verstehen, wie der Roboter zu steuern/programmieren ist.
E…“