Roboter spielt Mühle: Erkenntnisse aus den Dokumenten
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Das Steuergerät muss mit Hilfe eines Leistungsschalters (?!?) angeschlossen werden (140015 S.16) <br> | Das Steuergerät muss mit Hilfe eines Leistungsschalters (?!?) angeschlossen werden (140015 S.16) <br> | ||
Ist die TeachingBox angeschlossen, gelten bestimmte Zugriffsregeln auf verschiedene Funktionalitäten des Systems. <br> | Ist die TeachingBox angeschlossen, gelten bestimmte Zugriffsregeln auf verschiedene Funktionalitäten des Systems. <br> | ||
| + | Auf dem Steuergerät werden die Programme ausgeführt, die in der Mitsubishi eigenen Programmiersprache (MELFA) geschrieben sind. | ||
| + | Für jedes Programm können maximal 4000 Zeilen und 1000 festdefinierte Punkte benutzt werden. <br> | ||
| + | Es können mehrere Programme geschrieben werden. | ||
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| + | == Kommunikation mit dem Roboter / Java-Integration== | ||
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| + | Der Roboter kann über eine RS232-C Schnittstelle kommunizieren. Was genau kommuniziert werden kann habe ich noch nicht herausgefunden. | ||
| + | Es bietet sich aber hier die Möglichkeit entweder: | ||
| + | * Es können direkte Bewegungsbefehle (und andere) gesendet werden (MOV P1) | ||
| + | * Diese Schnittstelle dient zur Kommunikation mit einem Programm, dass wir geschrieben haben und auf dem Controller läuft, d.h. wenn wir den Roboter bewegen wollen muss ein Befehl erfolgen, der erst von unserem Programm ausgwertet wird und dann in die Standardbefehle des Roboters (MOV P1) übersetzt werden. | ||
| + | Welche der beiden Möglichkeiten benutzt werden müssen (oder ob keine funktioniert) muss geklärt werden. <br> | ||
| + | Sollte die 2. Möglichkeit vorliegen, kann das Programm(auf dem Controller) auch für komplexere Aufgaben benutzt werden. (Z.b. Bewegungen zwischenspeichern und eine saubere Bewegung (CAT?!?!) vollziehen etc....) <br> | ||
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| + | In allen fällen muss aber irgendwie Java mit eingebunden werden. Es gibt eine Bibliothek die mit einem Com-Port arbeiten kann. (Diese ist aber relativ alt und nur für Windows 32bit) | ||
| + | Ich denke wir könnten einen Ethernet Adapter (RS23C to Ethernet) verwenden. Dann würde eine Kommunikation mit nahezu jeder Programmiersprache die solche Socket-Verbindungen unterstützt funktionieren. Ob das wirklich so einfach geht, müssten wir wahrscheinlich einfach ausprobieren. | ||
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| + | == Nützliche Links == | ||
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| + | http://www.blume-christian.de/Mitsubishi.htm <br> | ||
| + | http://www.adiro.com/de/industrieautomation/faq/MitsubishiFAQ/ <br> | ||
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== Offene Fragen == | == Offene Fragen == | ||
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Ist der Greifer bereits montiert? <br> | Ist der Greifer bereits montiert? <br> | ||
Wie müssen wir mit dem Roboter kommunizieren? | Wie müssen wir mit dem Roboter kommunizieren? | ||
| − | + | * Können wir direkt über die RS232 Schnittstelle Befehle wie MOV P1 senden? | |
| − | + | * Müssen die Befehle die über die RS232 Schnittstelle kommen erst durch ein selbstgeschriebenes Programm(Mitsubishi Basic) entgegengenommen und verarbeitet werden? | |
| + | Warum sollen wir laut erster Email eine dll in C schreiben? Wenn wir Java benutzen müssen wir das nicht unbedingt (man kann auch eine dll in Java einbinden, diese muss dann aber erst erstellt werden) | ||
