Roboter spielt Mühle: Roboter Instandsetzung
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Der Instandsetungsvorgang kann dabei grob in folgende Punkte untergliedert werden: | Der Instandsetungsvorgang kann dabei grob in folgende Punkte untergliedert werden: | ||
| − | == | + | ==Zusammenbau der Arbeitsplattform== |
| + | Als ersten Schritt musste die Arbeitsplattform, die aus zwei Tischen besteht, über Winkel fest verschraubt werden. | ||
| + | Der Roboterarm wurde anschließend auch passend neu positioniert und fest verschraubt. | ||
| + | Bei der Pusiotionierung war darauf zu achten, dass alle Bereiche der Arbeitsplattform gut erreicht werden können. Auch sollten die Anschlusskabel sinnvoll verlegt werden können, so dass die Bewegung und die Arbeit dadurch nicht eingeschränkt werden. | ||
| + | Ein Problem der aktuellen Konstellation stellt dar, dass der Rechnerarbeitsplatz nicht im toten Winkel des Roboterarms liegt, wie es eigentlich vorgesehen war. | ||
| + | Die Ursache des Problems liegt darin, dass der Roboterarm nicht um 90 Grad gedreht plattziert werden kann - aufgrund eines ungleichmäßigen Lochabstandes ist eine feste Verschraubung in der Position nicht möglich. | ||
| + | Als Lösung soll der Rechnerarbeitsplatz später an einen anderen Tisch ausgelagert werden. Solange ist besonders hohe Vorsicht bei der Arbeit mit dem Roboterarm zu gewähren. | ||
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| + | ==Löten der Batterien== | ||
| + | [[Datei:Batterien.jpg|200px|thumb|right|Einbau der Batterien in den RV-E2]] | ||
| + | Da der Roboterarm schon länger nicht mehr in Betrieb war sind die alten Batterien alle vollständig entladen. Offensichtlich wird auch relativ viel Strom verbraucht, wenn der Roboter gerade nicht in Betrieb ist.<br> | ||
| + | Zum Betrieb benötigt der Mitsubishi RV-E2 fünf Batterien (siehe Bild). | ||
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| + | Neue Batterien wurden von der Hochschule bereits vor einiger Zeit angeschafft. | ||
| + | Zum Einbau in den RV-E2 sollen nun die Anschluss-Kabel von den alten Batterien gelöst und an die neuen angelötet werden.<br> | ||
| + | Die neuen Batterien wurden vor dem Einbau dann auch geprüft, ob sie noch ausreichend geladen sind, um Fehler in diesem Zusamenhang auszuschließen. | ||
| + | Außerdem wurden die angelöteten Anschlüsse neu isoliert. | ||
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| + | ==Anschluss der Kabel== | ||
| + | Nach dem Einbau der neuen Batterien wurden sämtliche Kabel zur Steuerung des Roboterarms wie in der Anleitung beschrieben angeschlossen. | ||
| + | Der Greifarm des RV-E2 soll später montiert werden. Für diesen sind dann auch noch Druckluftschläuche anzubringen. | ||
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| + | ==Erster Start== | ||
| + | Nach Anschluss aller Kabel wurde der Mitsubishi RV-E2 erstmal eingeschalten. Aufgrund des Ausfalles der Batterien gingen Informationen zur Ansteuerung der Komponenten verloren. | ||
| + | Daraus resultieren meldete das System nach Einschalten regelmäßig '''Fehler 0351'''. Durch betätigen der Reset-Taste am Steuergerät entfernt man diesen aus dem System, anschließend meldet das System dann '''Fehler 1500''', welcher darauf hindeutet, dass der Encoder nicht gefunden werden kann. Das Gerät befindet sich quasi im Auslieferungszustand und muss komplett neu kalibiert werden. | ||
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| + | ==Rücksetzen des Robotersystems== | ||
| + | [[Datei:Ruecksetzung.jpg|200px|thumb|right|Rücksetzen des Robotersystems]] | ||
| + | Als ersten Schritt muss das Robotersystem wie im angefügten Dokument beschrieben zurückgesetzt werden. | ||
| + | Die auszuführenden Schritte werden am Steuergerät vorgenommen. | ||
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| + | ==Z-Phasen Synchronisation== | ||
| + | Anschließend soll eine Z-Phasen-Synchronisation durchgeführt werden. Dies sagt auch der aufretende '''Fehler 1500''' aus. | ||
| + | Hierbei werden über die Teaching-Box (Handsteuerung) folgende in der Anleitung beschriebenen Schritte durchgeführt: | ||
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| + | Die Bremsen des Roboterarms werden durch diesen Vorgang gelöst. | ||
| + | Wichtig ist, dass der Roboterarm bei diesem Schritt unterstützt wird, so dass dieser nicht auf die Arbeitsplattform aufschlägt. | ||
| + | Nach Lösung der Bremsen werden die einzelnen Gelenke des Roboterarms bewegt. Das System erkennt diese dann dabei, was im Display der Teaching-Box angezeigt wird.<br><br> | ||
| + | Nach Abschluss der Z-Phasen-Synchronisation trat dann der '''Fehler 0311''' auf. Die Beschreibung des Fehlers (Data Backup Error) besagt, dass ein Problem aufgrund des Batterie-Tausches vorliegt. Laut Herrn Erhardt soll es einen Batterie-Zähler geben, der wohl zurückgesetzt werden muss. | ||
| + | Nach diesem bzw. konkret zu diesem Fehler soll nun als nächstes in den Dokumenten gesucht werden, um die Instandsetzung zügig fortsetzen zu können. | ||
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| + | ==Setzen des Origin Point== | ||
| + | Nach der Z-Phasen Synchronisation muss noch der Origin Point des RV-E2 definiert bzw. gesetzt werden. | ||
