Roboter spielt Mühle: Roboter Instandsetzung
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==Löten der Batterien== | ==Löten der Batterien== | ||
| + | [[Datei:Batterien.jpg|200px|thumb|right|Einbau der Batterien in den RV-E2]] | ||
Da der Roboterarm schon länger nicht mehr in Betrieb war sind die alten Batterien alle vollständig entladen. Offensichtlich wird auch relativ viel Strom verbraucht, wenn der Roboter gerade nicht in Betrieb ist.<br> | Da der Roboterarm schon länger nicht mehr in Betrieb war sind die alten Batterien alle vollständig entladen. Offensichtlich wird auch relativ viel Strom verbraucht, wenn der Roboter gerade nicht in Betrieb ist.<br> | ||
Zum Betrieb benötigt der Mitsubishi RV-E2 fünf Batterien (siehe Bild). | Zum Betrieb benötigt der Mitsubishi RV-E2 fünf Batterien (siehe Bild). | ||
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Neue Batterien wurden von der Hochschule bereits vor einiger Zeit angeschafft. | Neue Batterien wurden von der Hochschule bereits vor einiger Zeit angeschafft. | ||
Zum Einbau in den RV-E2 sollen nun die Anschluss-Kabel von den alten Batterien gelöst und an die neuen angelötet werden.<br> | Zum Einbau in den RV-E2 sollen nun die Anschluss-Kabel von den alten Batterien gelöst und an die neuen angelötet werden.<br> | ||
Die neuen Batterien wurden vor dem Einbau dann auch geprüft, ob sie noch ausreichend geladen sind, um Fehler in diesem Zusamenhang auszuschließen. | Die neuen Batterien wurden vor dem Einbau dann auch geprüft, ob sie noch ausreichend geladen sind, um Fehler in diesem Zusamenhang auszuschließen. | ||
| + | Außerdem wurden die angelöteten Anschlüsse neu isoliert. | ||
==Anschluss der Kabel== | ==Anschluss der Kabel== | ||
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==Erster Start== | ==Erster Start== | ||
Nach Anschluss aller Kabel wurde der Mitsubishi RV-E2 erstmal eingeschalten. Aufgrund des Ausfalles der Batterien gingen Informationen zur Ansteuerung der Komponenten verloren. | Nach Anschluss aller Kabel wurde der Mitsubishi RV-E2 erstmal eingeschalten. Aufgrund des Ausfalles der Batterien gingen Informationen zur Ansteuerung der Komponenten verloren. | ||
| − | Daraus resultieren meldete das System nach Einschalten regelmäßig '''Fehler 0351'''. Durch betätigen der Reset-Taste am Steuergerät entfernt man diesen aus dem System, anschließend meldet das System dann '''Fehler 1500''', welcher darauf hindeutet, dass | + | Daraus resultieren meldete das System nach Einschalten regelmäßig '''Fehler 0351'''. Durch betätigen der Reset-Taste am Steuergerät entfernt man diesen aus dem System, anschließend meldet das System dann '''Fehler 1500''', welcher darauf hindeutet, dass der Encoder nicht gefunden werden kann. Das Gerät befindet sich quasi im Auslieferungszustand und muss komplett neu kalibiert werden. |
==Rücksetzen des Robotersystems== | ==Rücksetzen des Robotersystems== | ||
| + | [[Datei:Ruecksetzung.jpg|200px|thumb|right|Rücksetzen des Robotersystems]] | ||
Als ersten Schritt muss das Robotersystem wie im angefügten Dokument beschrieben zurückgesetzt werden. | Als ersten Schritt muss das Robotersystem wie im angefügten Dokument beschrieben zurückgesetzt werden. | ||
Die auszuführenden Schritte werden am Steuergerät vorgenommen. | Die auszuführenden Schritte werden am Steuergerät vorgenommen. | ||
| − | ==Z-Phasen | + | ==Z-Phasen Synchronisation== |
Anschließend soll eine Z-Phasen-Synchronisation durchgeführt werden. Dies sagt auch der aufretende '''Fehler 1500''' aus. | Anschließend soll eine Z-Phasen-Synchronisation durchgeführt werden. Dies sagt auch der aufretende '''Fehler 1500''' aus. | ||
Hierbei werden über die Teaching-Box (Handsteuerung) folgende in der Anleitung beschriebenen Schritte durchgeführt: | Hierbei werden über die Teaching-Box (Handsteuerung) folgende in der Anleitung beschriebenen Schritte durchgeführt: | ||
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Die Bremsen des Roboterarms werden durch diesen Vorgang gelöst. | Die Bremsen des Roboterarms werden durch diesen Vorgang gelöst. | ||
Wichtig ist, dass der Roboterarm bei diesem Schritt unterstützt wird, so dass dieser nicht auf die Arbeitsplattform aufschlägt. | Wichtig ist, dass der Roboterarm bei diesem Schritt unterstützt wird, so dass dieser nicht auf die Arbeitsplattform aufschlägt. | ||
| − | Nach Lösung der Bremsen | + | Nach Lösung der Bremsen werden die einzelnen Gelenke des Roboterarms bewegt. Das System erkennt diese dann dabei, was im Display der Teaching-Box angezeigt wird.<br><br> |
| − | + | Nach Abschluss der Z-Phasen-Synchronisation trat dann der '''Fehler 0311''' auf. Die Beschreibung des Fehlers (Data Backup Error) besagt, dass ein Problem aufgrund des Batterie-Tausches vorliegt. Laut Herrn Erhardt soll es einen Batterie-Zähler geben, der wohl zurückgesetzt werden muss. | |
| + | Nach diesem bzw. konkret zu diesem Fehler soll nun als nächstes in den Dokumenten gesucht werden, um die Instandsetzung zügig fortsetzen zu können. | ||
==Setzen des Origin Point== | ==Setzen des Origin Point== | ||
Nach der Z-Phasen Synchronisation muss noch der Origin Point des RV-E2 definiert bzw. gesetzt werden. | Nach der Z-Phasen Synchronisation muss noch der Origin Point des RV-E2 definiert bzw. gesetzt werden. | ||
